机身和臂体是机器人的骨架结构，其几何精度构成了机器人运动学的基准。这些大型结构件的孔位、形位公差直接决定了各关节的初始装配状态，是影响机器人定位精度的根本因素。麦科三维三坐标测量机是保障其制造质量的理想设备。
由于机身和臂体通常尺寸较大（从几百毫米到数米），多为铝合金铸造或钢件焊接而成，测量方案与小型精密零件有显著区别。
1. 测量前的准备
工件装夹与支撑：
核心原则：使用专用支架或可调支撑，将工件支撑在其自然稳定状态（或称“自由状态”）下。
对于超大型工件，需使用龙门式CMM或便携式测量臂在工作现场进行测量。
基准建立：
严格遵循图纸的GD&T要求。
建立坐标系时，遵循3-2-1原则。
2. 测量策略与编程
探针选择：选用加长杆和大型星型探针座，以应对深孔和测量范围大的挑战。
测量路径规划：
编程时需考虑机器人的动态性能和惯性，避免急加速减速，以免引发CMM振动，影响精度。
对于大型平面，采用均匀网格化采点策略，以真实反映其平面度。
“拟合”对齐：
通过拟合，软件计算坐标变换，使实际测量的特征与理论模型尽可能吻合，从而更合理地评价其他特征。
4. 数据分析与报告
图形化报告：生成带彩色偏差云图的报告，直观显示哪个孔偏了、哪个面不平，以及偏差的方向和大小，极大便于与制造和装配部门沟通。
趋势分析：对批量生产的机身臂体进行测量，通过SPC分析监控铸造、机加工过程的稳定性，预见潜在质量问题。
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